原則として認印でも有効です。

もっとも協議書は極めて重要な文書です（不動産の名義変更には、実印であり印鑑証明書を添付する必要あり）ので、できる限り実印を用意するのが望ましいといえます。
また、預金の引き出しにおいても、金融機関からは実印の押印された遺産分割協議書と印鑑証明書を求められるのが通常です。